O comando xpra serve a duas funções, basicamente:

• Desconectar e reconectar (de várias maquinas) a uma seção em uma shell sem terminá-la/parar seu(s) processo(s) com modo gráfico (somente terminal)
• Usar múltiplas janelas (gráficas) em uma única seção SSH

Para desconectar e reconectar a uma seção remota sem modo gráfico, veja Utilizado comando Screen

Para usar o xpra, rode

xpra attach ssh:<usuário>@<domínio>:<número do display>

onde <usuário> será seu nome de usuário, <domínio> o nome do servidor (por exemplo ime.usp.br; para saber mais, confira Acessando a rede IME para rodar comandos remotamente (SSH)) e <número do display> o display desejado (recomenda-se algum número entre 100 e 199).

Assim, será aberta uma janela de terminal rodando a partir do servidor escolhido. Você pode rodar comandos que abrem aplicações em modo gráfico, como firefox*, matlab**, etc.